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课程资料
goldqiu博客
视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-Sophus实践、相似变换群与李代数
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-ICP和实践
book website: 博文视点
目录大纲 office
- ch2 概述，cmake基础
- ch3 Eigen，三维几何
- ch4 Sophus，李群与李代数 (sophus)
- ch5 OpenCV，图像与相机模型
- ch6 Ceres and g2o，非线性优化 (ceres, g2o)
- ch7 特征点法视觉里程计 (BA/)
- ch7_2 （pnp/icp）
- ch8 直接法视觉里程计(LK,DM,)
- ch9 project(OV前端)
- ch10 Ceres and g2o，后端优化1（BA与图优化）
- ch11 g2o and gtsam，位姿图优化
- ch12 DBoW3，词袋方法（回环检测）
- ch13 (稠密) 地图构建
- CH14 slam现状与未来()
学习计划
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C++ Primer 代码，代码敲一遍
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视觉SLAM十四讲，看懂原理，代码看懂，跑通
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开源框架学透，例如ORB-SLAM2
- 二次开发，持续迭代
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开源代码移植，实地测试，解决遇到的问题。
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拓展：稠密建图
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语义地图
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动态场景
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