ORB_SLAM2开源代码

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一、ORB_SLAM2的特点

1、ORB_SLAM2是首个支持单目、双目和RGB-D相机的完整开源SLAM方案，能够实现地图重用，回环检测和重新定位的功能。

2、能够在GPU上进行实时工作，比如手机、无人机、汽车。

3、特征点法的巅峰之作，定位精度非常高。

4、能够实时计算处相机的位姿，并生成场景的稀疏三维重建地图。

二、算法流程框架

ORB-SLAM整体流程如下图所示

它主要有三个线程组成：跟踪、Local Mapping（又称小图）、Loop Closing（又称大图）

a、跟踪（Tracking）

这一部分主要工作是从图像中提取ORB特征，根据上一帧进行姿态估计，或者进行通过全局重定位初始化位姿，然后跟踪已经重建的局部地图，优化位姿，再根据一些规则确定新的关键帧。

跟踪线程相当于一个视觉里程计，流程如下：

  • 首先，对原始图像提取ORB特征并计算描述子。

  • 根据特征描述，在图像间进行特征匹配。

  • 根据匹配特征点估计相机运动。

  • 根据关键帧判别准则，判断当前帧是否为关键帧。

b、建图（LocalMapping）

这一部分主要完成局部地图构建。包括对关键帧的插入，验证最近生成的地图点并进行筛选，然后生成新的地图点，使用局部捆集调整（Local BA），最后再对插入的关键帧进行筛选，去除多余的关键帧。

c、闭环检测（LoopClosing）

  这一部分主要分为两个过程，分别是闭环探测和闭环校正。闭环检测先使用WOB进行探测，然后通过Sim3算法计算相似变换。闭环校正，主要是闭环融合和Essential Graph的图优化

三、安装教程

代码

1
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

编译

1
2
3
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

四、TUM数据集

SLAM数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找_m0_60355964的博客-CSDN博客_euroc数据集下载

【TUM数据集 】Computer Vision Group - Dataset Download

五、Demo RUN

1、单目例子

1
2
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt 
Examples/Monocular/TUM1.yaml ../TUM_datasets/rgbd_dataset_freiburg1_desk/

Example Video

2、自制单目-数据集mp4

3、

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