问题5 so(3), se(3)的区别？如何在算法中使用？
- SE(3):特殊欧式群
- se(3):特殊欧式群的李代数
- SO(3): 三维特殊正交群
- so(3): 三维特殊正交群的李代数
- T(3):三维移动群
- R: 旋转矩阵
李代数：李群单位元处的切空间；
SO(3) 和T(3) 都是SE(3)的李子群
SO3——>log——>so3, 3×1 vector
SE3——>log——>se3, 6×1 vector
so3——>exp——>SO3, 3×3 matrix
se3——>exp——>SE3, 4×4 matrix
SO(3)代表旋转运动
SE3代表刚体变换运动（旋转+平移）
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1. 理解地图点里成员变量的物理意义。
2. 掌握BOW的原理及应用（重要）。
3. 掌握关键帧跟踪原理（重要）。
4. 理解图优化原理，理解g2o的使用方法（重要）。
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最小二乘问题
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相机
内参：
如果一部相机的分辨率变为原来的两倍，而其他地方不发生变化，它的内参会如何变化？
分辨率2 ====> (u,v)2 ====> (fx，fy，cx，cy)*2