SLAM 随笔

对极约束

• 2D-2D，根据特征点，恢复相机的运动R，t

两步走：

• 1 根据配对点的像素位置，（8点法）求出 E 或者 F
• 2 根据 E 或者 F，(SVD分解) 求出 R; t。

基础矩阵 F

• 基础矩阵，不知道内参，外参的情况；

• 单应矩阵，已知内参

本质矩阵 E

• 3x3的矩阵

$$
E = \hat{t}R
$$

• 典型用法：8点法，求解相机运动，R, t

单应矩阵 H

• 本质矩阵的特殊应用，特征点在同一个面，只需要4对点

三角测量

• 求得两帧下点的深度，可以确定它们的空间坐标（世界坐标系）