RL可以使用的虚拟化环境（仿真器）
gym
mujuco
学生邮箱，免费一年
MuJoCo是目前机器人强化学习中最流行的仿真器。它提供了很多有趣复杂的环境，通常以连续动作环境为主。所以，但我们想在这样的环境中测试自己算法的性能的时候，就必须下载Mujoco并且需要有密钥才可以使用它。
Vrep(机械臂仿真)
Player和edu版本可免费使用，pro版需要购买。
Vrep是一款动力学仿真软件，主要定位于机器人仿真建模领域，可以利用内嵌脚本、ROS节点、远程API客户端等实现分布式的控制结构，是非常理想的机器人仿真建模的工具。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/32967121
Gazebo
https://zhuanlan.zhihu.com/p/367660310
Nvidia lsaac
Isaac SDK（软件开发工具包）：Isaac SDK 提供了一组用于构建机器人应用的库和工具。它包含了丰富的功能模块，如感知、规划、控制和通信等，帮助开发人员快速构建强大的机器人应用程序。
Isaac Sim（仿真环境）：Isaac Sim 是 NVIDIA Isaac 平台的仿真环境，用于验证和调试机器人应用。它基于虚幻引擎，提供了逼真的物理模拟和可视化工具，帮助开发人员在真实环境之前进行快速迭代和测试。
Isaac Robot Engine（机器人引擎）：Isaac Robot Engine 是 NVIDIA Isaac 平台的核心组件之一，用于实时控制机器人硬件。它提供了低延迟和高性能的机器人控制能力，支持各种传感器和执行器的集成。
Isaac Apps（应用程序）：Isaac Apps 是一组预构建的机器人应用程序，用于演示和启发开发人员。它们涵盖了各种典