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树莓派安装系统-Camrea+ROS+rplidar A1

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系统安装

超详细树莓派4B安装Ubuntu Server无屏幕_ubuntu server for raspberry 4b-CSDN博客

GitHub - zerotier/ZeroTierOne: A Smart Ethernet Switch for Earth

ROS 安装

ROS——ubuntu 20.04 / 18.04安装 ROS - 腾讯云开发者社区-腾讯云

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静态IP配置

编辑

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sudo vi /etc/dhcpcd.conf
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#无线
interface wlan0
inform 192.168.43.100
static routers=192.168.43.1

sudo reboot

远程登录

1 Ubuntu 系统

  • 安装xface4

2 Windows系统

  • Xlaunch 配置MultiWindow-> :0 -> AccessControl
  • Xming安装path/X0.hosts 增加远程ip？（可以不加）

3 使用

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xfce4-session

CSI摄像头之ffplayer

# Enable Pi Camera with Raspberry Pi 4 Ubuntu 20.10

Install raspi-config for camera enabling

  • Find the version you want to install

  • Index of /debian/pool/main/r/raspi-config Edit description archive.raspberrypi.org

  • Download the deb file

  • wget http://mirrors.ustc.edu.cn/archive.raspberrypi.org/debian/pool/main/r/raspi-config/raspi-config_20201108_all.deb

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    - Solve the dependency problem

    - ```shell
      sudo apt install lua5.1 libatopology2 libfftw3-single3
              libsamplerate0 alsa-utils

  • Install it

  • sudo dpkg -i raspi-config_20201108_all.deb

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    #### Turn On

    let’s try to turn on Pi camera in raspi-config~

    ```shell
    sudo raspi-config

Oh sh…

It’ll pop out error message “Your firmwave appears to be out of date (no start_x.elf). Please update”

  • Mount on the /boot

df -h #Find your device numbert 查找設備號

mount /dev/mmcblk0p1 /boot #your may be different 你的可能不一樣

Reboot

Now, you can turn on your Pi camera setting in raspi-config.

Find your camera

We’ll use this “v4l2-ctl — list-devices”

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sudo apt-get install v4l-utils  
v4l2-ctl --list-devices

Now, Test it !!

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sudo apt install ffmpeg
ffplay /dev/video0

CSI 摄像头之picamera

要在 Ubuntu 上为 CSI (Camera Serial Interface) 摄像头安装 ROS 驱动，最典型的例子就是树莓派摄像头模块，它使用 CSI 接口与树莓派通信。如果你是在树莓派上使用 CSI 摄像头，那么你可以使用 picamera 库来访问摄像头。如果你是在其他基于 Linux 的系统上使用类似的 CSI 摄像头，那么你需要确保你的系统支持 CSI 接口，并且有相应的驱动程序。

步骤 1: 确认 CSI 摄像头支持

确保你的系统支持 CSI 摄像头，并且摄像头已正确连接到 CSI 接口上。

步骤 2: 安装必要的软件包

  1. 安装 picamera 库：
    如果你使用的是树莓派，picamera 库应该已经预装在树莓派操作系统中。如果不是，则需要安装 picamera 库：

    Bash

    深色版本

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    pip3 install picamera

  2. 安装 ROS 相关软件包：
    确保 ROS 已经安装在你的系统上。如果你还没有安装 ROS Noetic，请参考之前的指导安装 ROS Noetic。

  3. 安装 image_transport 和 camera_info_manager：
    这些软件包提供了发布图像数据和管理摄像头信息的能力。

    Bash

    深色版本

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    sudo apt install ros-noetic-image-transport ros-noetic-camera-info-manager

步骤 3: 编写 ROS 节点

为了将摄像头数据发布为 ROS 消息，你需要编写一个 ROS 节点来捕获图像并发布。以下是一个简单的示例，说明如何使用 picamera 库和 ROS 来实现这一目标。

示例代码：发布摄像头图像

  1. 创建 ROS 工作空间：

    Bash

    深色版本

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    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws
    catkin_make

  2. 创建 ROS 包：

    Bash

    深色版本

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    cd ~/catkin_ws/src
    catkin_create_pkg csi_camera_driver rospy picamera
    cd csi_camera_driver

  3. 编写 ROS 节点：
    在 src 目录下创建一个名为 camera_node.py 的文件，并添加以下内容：

    Python

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    #!/usr/bin/env python
    import rospy
    from sensor_msgs.msg import Image
    from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
    from picamera.array import PiRGBArray
    from picamera import PiCamera
    import cv2

    def talker():
        pub = rospy.Publisher('/csi_camera/image_raw', Image, queue_size=10)
        rospy.init_node('csi_camera_driver', anonymous=True)
        rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz

        camera = PiCamera()
        camera.resolution = (640, 480)
        camera.framerate = 10
        rawCapture = PiRGBArray(camera, size=(640, 480))

        bridge = CvBridge()

        for frame in camera.capture_continuous(rawCapture, format="bgr", use_video_port=True):
            image = frame.array
            try:
                ros_image = bridge.cv2_to_imgmsg(image, "bgr8")
                pub.publish(ros_image)
            except CvBridgeError as e:
                print(e)

            rawCapture.truncate(0)
            rate.sleep()

    if __name__ == '__main__':
        try:
            talker()
        except rospy.ROSInterruptException:
            pass

  4. 编译 ROS 包：

    Bash

    深色版本

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    cd ~/catkin_ws
    catkin_make

  5. 运行 ROS 节点：

    Bash

    深色版本

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    source devel/setup.bash
    rosrun csi_camera_driver camera_node.py

步骤 4: 查看图像

  1. 安装 image_view：
    如果你还没有安装 image_view，可以使用以下命令安装：

    Bash

    深色版本

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    sudo apt install ros-noetic-image-view

  2. 查看图像：
    在另一个终端窗口中运行 image_view 节点来查看图像：

    Bash

    深色版本

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    rosrun image_view image_view image:=/csi_camera/image_raw

故障排除

如果你遇到任何问题，可以尝试以下步骤：

  1. 检查摄像头是否正确连接：确保摄像头已经正确插入 CSI 接口。

  2. 检查权限：确保你的用户有权限访问摄像头设备。

  3. 查看日志：查看系统的日志文件，如 /var/log/syslog，以获取更多关于错误的信息。

  4. 检查树莓派的配置：确保在 /boot/config.txt 中开启了摄像头支持。

如果你需要更具体的帮助，请提供更多关于你的系统配置和遇到的具体问题的信息。

ROS+rplidar A1

配置

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sudo apt-get install ros-noetic-rplidar-ros
$ sudo gpasswd --add USER_NAME dialout

运行（old Fail）

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roscore 
$ rosrun rplidar_ros rplidarNode
$ rostopic list
$ rostopic  echo /scan

lsusb

Bus 001 Device 003: ID 10c4:ea60 Silicon Labs CP210x UART Bridge

RUN

运行成功（雷达对电源要求高，笔记本电源不行）

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# 1 core server start
roscore
# 2 启动lidar
roslaunch rplidar_ros rplidar_a1.launch
# 2 启动lidar + viz可视化
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_a1.launch
# 3 list
rostopic list
# 4 输出话题
rostopic echo /scan