ROS - mrobot 实战

3.9 分布式多机器通信

ROS是一种分布式软件框架， 节点之间通过松耦合的方式进行组合， 在很多应用场景下， 节点可以运行在不同的计算平台上， 通过Topic、 Service进行通信。 但是“一山不容二虎”， ROS中只允许存在一个Master， 在多机系统中Master只能运行在一台机器上， 其他机器需要通过ssh的方式和Master取得联系。 所以在多机ROS系统中需要进行一些配置。

设置IP

以两台计算机为例， 介绍分布式多机通信的配置步骤， 其中计算机hcx-pc作为主机运行Master， 计算机raspi2作为从机运行节点。

• 两天机器的网络可以Ping通（同一个网段）

• pc (192.168.10.13) raspi(192.168.10.112)

• @pc cat /etc/hosts

  • 192.168.10.112 raspi

  • ping raspi 测试

• @raspi

  • 192.168.10.13 pc

  • ping pc 测试

配置ROS_MASTER_URI

raspi

export ROS_MASTER_URI=http://pc:11311
or配置
echo "export ROS_MASTER_URI=http://pc:11311" >> ~/.bashrc

测试

pc

roscore
rosrun turtlesim  turtlesim_node

raspi

rostopic list 查看网络中的话题

master_URI=ip:11311

5 平台搭建

系统搭建

7 机器视觉

• 摄像头

• 标定

• 人脸识别

• 物体跟踪

• 二维码识别

• 物体识别

8 机器语音

• 英文语音识别： 基于创建的语音库， ROS中的pocketsphinx功能包可以实现机器人的语音识别功能

• 英文语音播放： ROS中的元功能包audio-common提供了文本转语音的功能包sound_play， 可以实现机器人的英文语音播放功能。

• 智能语音应答： 结合人工智能标记语言AIML， 机器人可以从语料库中智能匹配交流的输出语句， 从而实现智能化交流应用。

• 中文语音的识别与合成： 在ROS中集成科大讯飞的语音处理SDK， 让机器人更懂中文

9 SLAM & Navi

• 真实机器导航

• 自主探索SLAM