直接法视觉里程计(LK,DM,)
目标:
理解光流法跟踪特征点的原理
理解直接法是如何估计相机位姿的
使用g2o进行直接法的计算。
1、直接法引出特征点法的缺点:
缺点
解决思路
关键点的提取与描述子的计算非常耗时。
1、保留特征点,只计算关键点,不计算描述子,使用光流跟踪特征点运动(仍使用特征点,匹配描述子换成光流跟踪,估计相机运动仍使用对极几何,Pnp或ICP算法)
关注与特征点,忽略了特征点之外的所有信息。
法2、只计算关键点,不计算描述子,使用直接法,计算特征点在下一时刻图像的位置。
特征缺失(白墙,空荡荡的走廊)
法3、既不计算关键点,也不计算描述子,根据像素灰度差异,直接计算相机运动。
法1还是特征点法;法2,法3,则是直接法;
特征点法
直接法
优化相机运动
特征点在相机中的投影,最小化投影误差
在直接法中,我们并不需要知道点与点之间之间的对应关系,而是
通过最小化光度误差(Photometric error)来求得它们最小化光度误差
SVO,LSD_SLAM
重构稀疏特征点(稀疏地图)
直接法分为稀疏、稠密和
半稠密三种
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