memccpy123456void *memccpy(void * restrict dest, const void * restrict src, int c, size_t count);dest - pointer to the object to copy tosrc - pointer to the object to copy fromc - terminating character, converted to unsigned char at firstcount - number of characters to copy 这里容易出现理解偏差的是参数 c，“terminating character, converted to unsigned char at first” 也就是参数会转化为unsigned char 也就是需要传入的是单个字符，当检测到传入的src 中字符与”c”匹配时，停止copy，退出. 参考资料： https://en.cppreference.com/w/c/string/byte/mem ...

目标1.理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。 2.理解一个空间点如何投影到相机成像平面。 3.掌握 OpenCV 的图像存储与表达方式。 4.学会基本的摄像头标定方法。 在以相机为主的视觉SLAM中，观测主要是指相机成像的过程。 三维世界中的一个物体反射或发出的光线，穿过相机光心后，投影在相机的成像平面上。相机的感光器件接收到光线后，产生测量值，就得到了像素，形成了我们见到的照片。 1、相机模型相机将三维世界中的坐标点（单位为米）映射到二维图像平面（单位为像素）的过程能够用一个几何模型进行描述，称为针孔模型，它描述了一束光线通过针孔之后，在针孔背面投影成像的关系。同时，由于相机镜头上的透镜的存在，使得光线投影到成像平面的过程中会产生畸变。因此，我们使用针孔和畸变两个模型来描述整个投影过程。这两个模型能够把外部的三维点投影到相机内部成像平面，构成相机的内参数（Intrinsics）。 1.1 针孔相机模型初中物理的蜡烛投影实验：在一个暗箱的前方放着一支点燃的蜡烛，蜡烛的光透过暗箱上的一个小孔投影在暗箱的后方平面上，并在这个平面上形成一个倒立的蜡烛图像。小孔模型能够把三维世界中的蜡烛投 ...

[TOC] 1、李群李代数基础2、指数与对数映射3、李代数与对数映射4、Sophus的基本使用方法1、简介Sophus 库是Strasdat 维护的 。Sophus 库支持SO(3) 和 SE(3)，此外还含有二维运动 SO(2),SE(2) 以及相似变换 Sim(3) 的内容。它是直接在 Eigen 基础上开发的，不需要安装额外的依赖库。可以直接从 GitHub 上获取 Sophus，在代码目录 slambook/3rdparty 下也提供了 Sophus 源代码。 12Eigen::Matrix3d和Sophus::Matrix3dEigen::Vector3d和Sophus::Vector3d 此外，为了方便说明SE(4)和se(4)，Sophus库还typedef了Vector4d、Matrix4d、Vector6d和Matrix6d等，即： 1234Sophus::Vector4dSophus::Matrix4dSophus::Vector6dSophus::Matrix6d 2、安装1234567git clone https://github.com/strasdat ...

依赖库cmake eigen 额外的： slam1 pcl slam2 pangolin库 Pangolin(百度云盘–计算机科学–SLAM)依赖安装： 123sudo apt-get install libglew-devsudo apt-get install cmakesudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev 1234mkdir buildcd buildcmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..make -j 4 OpenCVOpenCV: cv::StereoSGBM Class Reference 12sudo apt-get install libopencv-devpkg-config --modversion opencv ORB_SLAM2安装Pangolin ubuntu16.04 - CSDN

1、 Windows OpenCV c++1、下载 下载OpenCV已经编译好的MinGW版本：https://github.com/huihut/OpenCV-MinGW-Build 2、配置 123456789cmake_minimum_required(VERSION 3.15)project(opencv_demo)set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)add_executable(opencv_demo main.cpp)set(OpenCV_DIR D:/opencv/OpenCV-MinGW-Build-OpenCV-4.0.0-rc-x64)FIND_PACKAGE(OpenCV REQUIRED)TARGET_LINK_LIBRARIES(opencv_demo ${OpenCV_LIBS}) 3、使用 ...

[TOC] PCL 官方资料官网：https://pointclouds.org/ https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/writing_pcd.html#writing-pcd Windows 10ref: https://blog.csdn.net/weixin_41991128/article/details/83864713 windows系统下PCL的安装与配置 PCL学习笔记（一）– Windows下配置安装PCL开发环境 下载https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.zip 安装1、exe文件安装，安装路径D:/tools/plc/ 2、pdb文件拷贝 ​ 解压pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.zip里面的所有pdb文件，放到D:/tools/pcl/bin Ubun ...

目录[toc] 课程资料slambook first edition GitHub goldqiu博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-Sophus实践、相似变换群与李代数 视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-ICP和实践 book website: 博文视点 目录大纲 office ch2 概述，cmake基础 ch3 Eigen，三维几何 ch4 Sophus，李群与李代数 (sophus) ch5 OpenCV，图像与相机模型 ch6 Ceres and g2o，非线性优化 (ceres, g2o) ch7 特征点法视觉里程计 (BA/) ch7_2 （pnp/icp） ch8 直接法视觉里程计(LK,DM,) ch9 project(OV前端) ch10 Ceres and g2o，后端优化1（BA与图优化） ch11 g2o and gtsam，位姿图优化 ch12 DBoW3，词袋方法（回环检测） ch13 (稠密) 地图构建 CH14 slam现状与未来() 学习计划 C++ Primer 代码，代码敲一遍 视觉SL ...

序号 大写 小写 国际音标[推荐] 英文 汉字注音 常用指代意义 1 Α α /‘ælfə/ alpha 阿尔法 角度，系数，角加速度 2 Β β /‘bi:tə/ /‘beɪtə/ beta 贝塔/毕塔 磁通系数，角度，系数 3 Γ γ /‘gæmə/ gamma 伽玛/甘玛 电导系数，角度，比热容比 4 Δ δ /‘deltə/ delta 德尔塔/岱欧塔 变化量，化学反应中的加热，屈光度，一元二次方程中的判别式 5 Ε ε /‘epsɪlɒn/ epsilon 艾普西龙 对数之基数，介电常数 6 Ζ ζ /‘zi:tə/ zeta 泽塔 系数，方位角，阻抗，相对黏度 7 Η η /‘i:tə/ eta 伊塔/诶塔 迟滞系数，效率 8 Θ θ /‘θi:tə/ theta 西塔 温度，角度 9 Ι ι /aɪ’əʊtə/ iota 埃欧塔 微小，一点 10 Κ κ /‘kæpə/ kappa 堪帕 介质常数，绝热指数 11 ∧ λ /‘læmdə/ lambda 兰姆达 波长，体积，导热系数; 强度 12 Μ μ /mju:/ ...

i 利率% 印度 6.7 巴西 9.25 中国 4.6~5.20 美国 3.15 韩国 2.47 中国香港 2.25 中国台湾 1.82 德国 1.78 英国 1.45 日本 1.1 丹麦 -0.45% 房贷利率跟国家发展水平呈反比，经济越发达，房贷利率越低；（房地产价值越高？） 作者：欧亨利链接：https://www.zhihu.com/question/518011120/answer/2435101797来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。 房贷是银行贷给你的，那银行自己也有融资成本和风险成本，本身银行融资少说就2-3个点，到你身上加个运营成本和风险成本之类，以及必要的利润，不就5了吗？ 西方发达国家房贷利率比较低主要是因为银行融资成本非常低。想想看，很多时候银行融资成本都几乎为0，因为联邦基金利率往往都在零左右徘徊，那到消费者手里其实主要还是风险，流动性，运营和利润一类的成本。 那问题又来了，为什么西方发达国家融资利率非常低？因为一个国家的总体利率水平和 ...

[TOC] 各种框架与TRT的转换关系TF主题思想：Tensorflow->TensorRT（pb->uff） Keras主体思想：Keras->ONNX->TensorRT（h5->onnx->engine） pytorch主题思想： Pytorch->jit->TensorRT（利用Forward框架加速Pytorch模型） Pytorch->onnx->TensorRT（pth->onnx->engine） ONNX 2 TRT method-1 trtexec method-2 onnx-tensorrt工具 ONNX - engine TensorRT自带工具trtexec将onnx模型转化为engine模型。 直接在代码中通过载入onnx模型并创建engine即可。 Onnx2trtMethod-1 trtexec123使用TensorRT的OSS工具我的其中trtexec工具在/usr/src/tensorrt/bin/trtexec–verbose，verbose打印日志看着能安心点 ...