无人驾驶(10)路径规划
什么是规划
规划的本质
如何解决一个规划问题
传统的规划方法
机器人学基础
经典算法
无人车规划
Routing
Planning
Lattice Palnner
Apollo 如何求解规划问题
EM Planner
DP, QP求解
[toc]
What is motion planning?
planning
本质是什么
$$argmin_xf(x)$$
搜索问题
Google: Quary词,返回给最优结果。
无人车:当前环境和当前状态,当前库路径上最优选择。
什么是好规划?
“好”其实就是个目标函数:f(x)
f(x)的最优解
Motion Planning 的三个领域
Robotics Fileds:(机器人领域)
生成轨迹实现目标
常用方法: RRT,A*, D*, D*lite
Control Theory:(控制领域)
方式:动态系统理论实现目标状态
方法:MPC , LQR
AI:生成状态和Action的映射
Reinforcement learning, imitation learning
Cited by mo
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