ADAS 技术需求
感知BEV鸟瞰视角(Bird’s Eye View,简称BEV)是一种从上方观看对象或场景的视角,就像鸟在空中俯视地面一样。在自动驾驶和机器人领域,通过传感器(如LiDAR和摄像头)获取的数据通常会被转换成BEV表示,以便更好地进行物体检测、路径规划等任务。BEV能够将复杂的三维环境简化为二维图像,这对于在实时系统中进行高效的计算尤其重要。
BEV(鸟瞰视图)景物表示方法
给定来自多个车载摄像机图像获得校正的360度BEV图像。校正的BEV图像被分割成语义类别,并且包括对遮挡区域的预测。
神经网络方法并不依赖手动标记数据,而是在模拟合成数据集上进行训练,并泛化到现实世界数据。以语义分割图像作为输入,可以减少模拟数据与现实世界数据之间的现实差距,并也证明该方法可以成功应用于现实世界中。
单应性变换应用于车载摄像头的四个语义分割图像,将其转换为BEV;IPM直接用homography转换误差很大(路面平坦的假设),而这种方法在无视觉失真情况下学习如何计算准确的BEV图像。
6 A Sim2Real DL Approach for the Transformation of Images f
...