Simon Shi的小站

人工智能，机器学习， 强化学习，大模型，自动驾驶

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Docker 架构

Docker安装（Ubuntu）

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sudo apt update
sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
curl -fsSL http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"



sudo apt update
sudo apt install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

sudo apt update
apt list -a docker-ce

systemctl status docker
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Refs:

#ZhiHu 2023最新WSL搭建深度学习平台教程（适用于Docker-gpu、tensorflow-gpu、pytorch-gpu)

[Medium Article]Nvidia Docker on WSL2

【Dockers】Turn on Docker Desktop WSL 2]

WSL/Ubuntu+Docker配置_wsl docker-CSDN博客

WSL安装Ubantu和Docker使用_wsl ubuntu docker-CSDN博客

# Docker镜像瘦身大小从1.43 GB减少到22.4MB

install (修改默认安装路径)

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"Docker Desktop Installer.exe"  install --installation-dir="E:\Program Files\Docker"

配置网络（window）

Desktop->Settings->Docker->Engine

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{
    "registry-mirrors":[
      "https://registry.docker-cn.com",
      "http://hub-mirror.c.163.com",
      "https://docker.mirrors.ustc.edu.cn"
    ],
    "expermental": true,   // (镜像无法拉取，修改为True)
}

卸载

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相关技术栈

  • 相机标定

  • 深度剖析面向自动驾驶领域的车载传感器空间同步(标定)

  • 3D目标检测

  • 单目深度估计

  • 模型部署

  • 多模态融合SLAM课程

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粒子滤波

# 粒子滤波算法总结

AMCL

AdaptiveMonteCarloLocalization(也即是自适应蒙特卡洛定位)

AMCL是ROS/ROS2系统中最官方的定位模块，是导航模块中唯一指定的定位算法。

蒙特卡洛定位(MCL)基于粒子滤波算法，其一大优点是不受场景的限制，算法简捷快速，同时也可以兼顾算法的精度问题。

机器人定位技术：AMCL的参数你真的会调了吗？(一）-有驾

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自勉

  • 多读书，多思考

  • 夯实基础，

  • 多实践，多总结

  • （日日练）英语阅读，听力，口语

  • 技术，管理精进

  • 人情练达

读书

外语

  • 英语话题导与练满分作文（初中）

  • 英语话题导与练·满分作文（高中）

  • 词根词缀分类记忆18000英语单词

  • 把你的英语用起来（收费）

  • 口语-跟读

人情世故

  • 《方与圆》

  • 《左右逢源的交际心经》

  • 《中国人的人情世故》

  • 《每天懂一点人情世故》

  • 《侯卫东官场笔记》

  • 《胡雪岩》

  • 《我不是教你诈》

技术石墨文档-24提升

  • SLAM(Auto)

  • ML

    • 目标识别算法，学习

  • DL框架

  • RL基础理论+GYM实践

  • Robot

    • 模拟器gazebo是一款免费的机器人仿真软件go
    • Isaac AMR(Nvidia)
    • Mujoco跨平台机器人建模软件
    • v-rep(更名CoppeliaSim)
    • xiihoo Robot

  • Algorithm

  • LLM

    • DeepSpeed模型加速训练

    • 百度AppBuilder使用

  • AIGC

  • AI infra LMops

  • 推荐系统

  • 知识图谱

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CPU性能分析

一、perf工具介绍

# 系统性能分析工具–Perf

二、gperftools 性能分析

gperftools 性能分析小记

本篇文章介绍采用gperftools 工具集中的CPU profiler 来对C++程序进行性能分析。gperftools 是 Google开源的一款包含 多线程下高性能内存分配器 tcmalloc 实现和 其他性能分析工具的集合。用户可以单独使用其中的某项工具，也可以全部使用。

GPU性能分析

一、Nsight System

# GPU性能分析利器Nsight System

Nsight Systems is a statistical sampling profiler with tracing features. 官方解释是1个统计采样器，带了追踪的特性。两个方面讲：

  • sampling 是硬件层面的实现（hardware event overflow) ，利用了Linux OS’ perf subsystem，跟Linux perf工具用的一样，周期性地停止目标程序（比如每100w个cycle），收集每个线程的 CPU Instruction Pointers（IP, 指令指针)，便于了解某一时刻系统的执行状态。
  • tracing 是精确地采集各个活动开始和结束的时间，便于了解系统各个环节的时间开销和运转情况。

它是个系统级的性能分析工具，在服务器端用nsys-cli 命令行采集完成后，能通过GUI可视化地展示 程序各环节运行耗时，包括CPU 和 各个系列的GPU。